O que é o Sistema Operacional Robô (ROS) em termos leigos?

A pergunta e o comentário estão em desacordo.

Question: ROS em termos de leigos.

Comentário: Detalhes de ROS. Tutoriais para ROS. Atividades/aplicações com ROS.

Tentarei responder a partir de uma posição central.

Insight do Layman

Considere o cenário acima. O chefe quer pagar ao empregado o seu salário. Ele vai depositar o dinheiro em um Banco. O funcionário vai cobrar o seu salário do banco. Muito fácil de conceituar, certo?

Esta em poucas palavras é a arquitetura do ROS.

>ul>Uma Editora ROS é o Chefe (laranja)>li>li>Um Assinante ROS é o Empregado (verde)>li>li>Um Tópico ROS é o Banco (azul)li>li>Uma Mensagem ROS é o Dinheiro (preto)>li>li>Nó(s) ROS são o Chefe e o Empregado.>p>No ROS, uma editora publica a mensagem para um determinado tópico. O assinante assinará o tópico para receber essa mensagem. Um nó é a peça de script escrita que tem um processo editor/subscriber dentro dele. (continue lendo este parágrafo & olhe para a figura até que você a entenda completamente).

Hence, a versão modificada da imagem será parecida com esta.

Pode haver vários chefes dando salários a vários bancos pagando vários funcionários? Sim.

Simplesmente, dentro de ROS você normalmente tem uma multidão de editores publicando mensagens para vários tópicos. Assinantes então assinam esses tópicos para receber as mensagens.

>p>Insight Techhnical

Esta é uma maneira extremamente útil de quebrar operações robóticas complexas.

Por exemplo, um robô autónomo terrestre pode ter o seguinte:

• Uma câmara monocular fornece uma imagem 8 x 8.
• Um sensor LIDAR obtém a localização [x, y] do(s) obstáculo(s).
• O controlador principal do robô, baseado na visão e no alcance, gera velocidades adequadas.
• Os controladores motorizados dão velocidades lineares e angulares às rodas.

>p> Agora, vamos quebrá-lo na forma de editores, assinantes, tópicos e mensagens.

Nota: Esta é apenas uma forma de quebrá-lo.

• Notice the Controller Node atua como editor e assinante.
• Um nó também pode assinar múltiplos tópicos.
• li>Também, uma Mensagem ROS não é uma mensagem como pensamos nas mensagens. Pode ser caracteres, strings, números, vetores ou mesmo matrizes (por exemplo, imagem no nosso exemplo).

ROS é uma ferramenta extremamente útil para simplificar a arquitetura do software para a operação robótica.

Espere sua inteligência aROSe!