Já há algum drone a correr no Android?

Não, e não há won't be. O Android é um sistema operacional de celular e ele'está bastante limitado a esse tipo de coisa. Ele oferece muitos recursos que não seriam úteis a bordo de uma aeronave, e tem problemas que o tornam inadequado para rodar um drone. Portanto, it'é um caso de "nós não'não precisamos disso e ele não'não funciona de qualquer forma"

Software de controle de drones, SIM. Existem alguns...
DroidPlanner/droidplanner - DroidPlanner2
geeksville/arduleader - AndroPilot
AutoQuad e ESC32 Downloads - devem ser usados com AutoQuad

Edit: Adicionando a principal razão porque não.

Não é um SO em tempo real. Ele pode't acompanhar tudo o que precisa ser feito. Multi-copters só são possíveis porque podemos colocar muita potência computacional a bordo da aeronave. O design moderno é mecanicamente o mesmo das tentativas de quad-copters nos anos 60, quando não conseguimos colocar um computador suficientemente rápido a bordo para estabilizar a aeronave, e a ideia foi abandonada. A computação da velocidade do motor muda rapidamente é a única razão pela qual um quad-copter é possível. O Android não pode fazer isso: Android em tempo real: possibilidade real, muito difícil de fazer - ou simplesmente impossível?

Veja este relatório dos anos 80 detalhando os 25 anos de história desta tentativa: http://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/19810010574.pdf