Quais podem ser os requisitos de hardware para fazer a aplicação SLAM (localização e mapeamento simultâneos)?

Um robô simples de drive diferencial fará o trabalho para a plataforma do robô base. Para qualquer coisa extravagante você também pode considerar um robô 4wd para o seu projeto. A seleção do motor e da bateria irá determinar a carga útil que você pode transportar no seu robô junto com o tempo de operação. Para o lidar rplidar é uma boa opção para o mapeamento a laser

Para o processador raspberry pi 3 é uma boa escolha para tarefas simples e pode lidar com algoritmos SLAM (navegação básica), embora será super lento para fazer qualquer tipo de visualização. Eu recomendaria ir para o Odroid XU4 para o seu projeto. É cerca de 4 vezes mais rápido que o pi e tem capacidade de lidar com cálculos pesados. Se você precisar de mais potência, considere obter uma placa Nvidia Jetson TK.

Para a câmera - se você estiver fazendo detecção de objetos, uma simples câmera web faria o trabalho. Se o seu projeto envolve detecção de objetos, segmentação e modelagem 3d, o kinect para xbox é uma excelente escolha. Você terá que descobrir a maneira de alimentá-lo. Eu recomendaria altamente o Asus xtion pro live para o sensor 3d, mas infelizmente comous descontinuou a sua produção e é difícil de colocar as mãos neste sensor por enquanto. Uma alternativa mais barata para isso seria a câmera de senso real intel disponível apenas em certos países.

Para software - o ROS é uma excelente escolha e todos os sensores que mencionei acima têm pacotes prontos para usar no ROS. Ele roda nativamente em diferentes sabores do SO Linux e tem uma grande base de suporte. Se você é novo no ROS, será uma grande oportunidade de sujar as mãos e aprender ROS.