Devo suportar apenas o Lollipop para as minhas aplicações Android?

Não, claro que não !

Assumindo que você quer que seu aplicativo seja bem sucedido, então você precisa suportar SEMPRE a última versão do Android. Isto é Android 8.x OREO neste momento (Outubro, 2017)

Então, você deve suportar pelo menos uma ou duas versões anteriores, pois a maioria dos usuários NÃO terá a última versão instalada assim que for lançada, portanto você deve estar suportando também, neste momento, o Android 7.x NOUGAT e provavelmente o Android 6.x MARSHMALLOW. Isto é chamado de compatibilidade retroativa.

O suporte a versões mais antigas depende de você... e como seus usuários são distribuídos em relação à versão do Android instalada.

Eu sugeriria que você verificasse o montly chart que o Google publica que indica o número de dispositivos rodando qual versão do Android. Este gráfico pode dar-lhe uma indicação de quantas versões do Android suportar.

Ainda, a sua equipa de desenvolvimento e plano deve saber as diferenças em cada API do Android e o que implica suportar mais do que uma versão do Android.

Aqui está o link: Dashboards | Desenvolvedores do Android