Como é usado o raycasting na reconstrução 3D? Como é considerado uma alternativa ao algoritmo de marcação de cubos?

Você não tem buracos porque a imagem de profundidade é de resolução bastante alta, em comparação com a resolução da grade volumétrica. KF tem um front-end "denso", ou seja, não desperdiça um único pixel do mapa de profundidade de entrada. Acrescente a isso o facto de que está a mover a câmara bastante lentamente (caso contrário perderá a noção de qualquer maneira!), o que significa que há muita informação redundante a entrar - cada local na superfície da cena é visto muitas vezes a partir de muitos pontos de vista ligeiramente diferentes (e "medidos" na grelha volumétrica). Assim, sem buracos!

Sim, você pode construir uma malha fora da grade volumétrica.

Você pode brincar com nossa suíte SLAMBench, que vem com uma interface gráfica limpa que permite que você ajuste os vários parâmetros, incluindo a resolução da imagem de entrada e a resolução da grade volumétrica. IInfacta até mesmo disponível no Android Play, para que você possa executá-lo no seu telefone (high-end smart). A entrada padrão é de mapas de profundidade pré-armazenados (renderizados), então você não precisa nem mesmo de uma câmera Kinect para experimentar com o KinectFusion. Tenho certeza que você vai notar buracos se você reduzir significativamente a resolução da imagem de profundidade. Eu acredito que nós fizemos um plugin de cubos de marcha também disponível publicamente, mas você terá que cavar um pouco nos diretórios para verificar que.

PAMELA project webpage