O que são verbos finitos e infinitos?

Formas verbais finitas são marcadas por inflexão e indicam pessoa, número e tempo. Um verbo finito pode ser o único verbo principal em uma frase.

As formas finitas do verbo ir são:
go (tempo presente em todas as pessoas, exceto a terceira pessoa do singular)
Eu vou para a escola à tarde.
vai (tempo presente na terceira pessoa do singular)
Mia vai à escola de ônibus todos os dias.
fui (pretérito)
Ontem, fomos para a escola na 9 am.

Formas verbais não finitas não indique pessoa, número ou tempo. Em inglês, a maioria das formas não-finitas são infinitivos, gerúndios e particípios.

As formas não-finitas do verbo go são:
go (infinitivo)
Eu não posso ir com você.
Infelizmente, ela teve que ir.
Você realmente sai com ela?
Eu não fui trabalhar hoje.
Eu quero ir para casa.

vai (gerúndio)
Eu gosto de ir ao cinema.
Carol sugeriu dar um passeio.
Ir mais rápido teria sido realmente perigoso.

ido (particípio passado)
Jack foi embora de férias.
Quando Sue voltou, os outros haviam voltado para seus carros.
Eu gostaria de ter ido para a universidade.

vai (particípio presente)
Vou a um show hoje à noite.
Ouvi meu pai subindo as escadas.
Atravessando a ponte ontem à noite, vi alguém nadando no rio.

Consulte Wikipedia "Verbo finito" e "Verbo não definido" para uma discussão mais detalhada.
https://en.wikipedia.org/wiki/Finite_verb e
https://en.wikipedia.org/wiki/Nonfinite_verb.