É melhor manter o Steam funcionando em segundo plano ou só lançá-lo se você quiser jogar um jogo?

Se você estiver rodando em uma plataforma realmente baixa, então o lançamento manual irá conservar alguns recursos do sistema. Dito isto, Steam é realmente de baixo impacto e você precisaria estar realmente faminto por recursos do sistema para até mesmo notar uma diferença.

Eu acho que o único bit onde há uma diferença perceptível é quando ele roda na inicialização. Nesse ponto o sistema está tentando fazer um bazilhão de coisas diferentes e os rigs de baixo(er)-endência podem ficar um pouco atolados no boot-up. O Windows 10 é uma espécie de abordagem binária com aplicativos sendo tanto startups automáticos quanto manuais, então eu suspeito que isso é uma espécie de alimentação para a pergunta.

Existem aplicativos de terceiros por aí que permitem que você atrase o tempo de inicialização de um aplicativo para que ele não esteja competindo por atenção com o resto das coisas que estão tentando carregar. Eles fazem isso usando um temporizador de atraso de algum tipo. Alguns são configuráveis para que você possa especificar "esperar 1 minuto" ou algo assim, enquanto outros apenas vão com "atraso na inicialização", o que efetivamente segrega sua inicialização em alta prioridade e baixa prioridade. Eu uso o Norton 360, que emprega o último método (está na seção Startup das configurações de desempenho). Este tipo de método dá-lhe o melhor de dois mundos, eliminando a espera que um arranque manual requer, mas também libertando alguns recursos no momento do arranque.