Qual é a principal diferença entre cavaleiros e vassalos?

Cavaleiros eram vassalos.

Dukes eram (geralmente) vassalos. Assim como os barões e servos.

Numa sociedade feudal ideal, todos menos o soberano eram vassalos.

O lugar que mais se aproximava deste ideal era a Inglaterra após a Conquista Normanda. Quando tomou posse da sua nova terra, teve de arranjar uma forma de a controlar e governar. Ele selecionou alguns de seus associados mais próximos, deu-lhes enormes parcelas de terra, e os fez duques. Em troca da terra, os novos duques prometeram-lhe fidelidade: lealdade, obediência e apoio. A outros amigos, ele deu terras um pouco menores e os fez marqueses, ou condes (pedindo emprestado um título inglês, para garantir que essa conquista fosse de Guilherme, não fazendo parte do que ele devia ao rei francês), ou viscondes, ou barões. Os nobres, por sua vez, nomearam homens locais que queriam recompensar e fizeram deles escudeiros (antigamente um título para um jovem a treinar para ser cavaleiro, agora um proprietário de terras com quem se podia contar para apoiar o seu senhorio (o nobre que lhe concedeu a sua terra). Os escudeiros, por sua vez, concederam terras a alguns dos camponeses, que se tornaram donos livres em troca de fidelidade. Outros camponeses não obtiveram suas próprias terras e se tornaram servos, fazendeiros rendeiros.

Em cada etapa, a concessão de terras ou posição exigia um juramento de fidelidade. Aquele a quem o juramento foi feito era o senhor feudal. Aquele que fez o juramento foi o vassalo. Em cada nível, o que era exigido era lealdade, obediência e um certo nível de apoio, quer fosse mil cavaleiros de armadura para um duque, ou 2o dias de serviço como arqueiro para um proprietário livre, ou 30 dias de qualquer serviço que o senhor feudal exigisse para um servo.

Então todos, exceto o rei, eram vassalos (os sacerdotes eram vassalos dos bispos, que eram vassalos tanto do rei, pela sua terra, como do papa, pela sua posição eclesiástica). O rei era o senhor feudal de todos (em teoria). Alguns dos seus vassalos também eram senhores dos seus cavaleiros (combatentes) e escudeiros (latifundiários). Os escudeiros eram vassalos de seus senhores, e através deles, o rei. Os servos também eram vassalos.

O ponto era que todos tinham um lugar no sistema, e esse lugar não só os ligava à sociedade, mas definia seus deveres e posições. Os servos tinham uma posição - estava no fundo, mas estava protegido. O seu suserano podia controlar muito da sua vida, mas mesmo o seu suserano mais alto, o rei, não podia privá-lo dos seus direitos ao seu lugar na sua aldeia.

EDIT: Desde que escrevi isto, tomei consciência de que o último parágrafo poderia ser mal interpretado. A ilegalidade pode privar uma pessoa, de quase qualquer grau, do seu lugar na sociedade da Idade Média. Uma pessoa que tinha sido declarada fora-da-lei estava literalmente "fora da proteção da lei". Eles podiam, por exemplo, ser mortos à vista. No entanto, esta pena era extrema, e muito raramente era dada. Era considerada cruel; muitas pessoas medievais a considerariam como ruim como execução. Além disso, era uma pena que podia ser cumprida; dada a lentidão das notícias, uma pessoa fora-da-lei podia escapar do bairro ou do demesne e, provavelmente, não receber nenhuma pena. Como é que uma pessoa em Hamburgo, por exemplo, saberia quem tinha sido fora-da-lei em Bremen? Mesmo que soubessem que Hans Muller tinha sido fora-da-lei em Bremen (improvável), não saberiam como Hans Muller era. Portanto, se um homem fosse um assassino, era mais provável que o seu senhor feudal fosse executado do que fora-da-lei para que pudesse fugir para outro lugar e cometer outro homicídio.