Qual é a diferença entre um jogo de aventura de acção e um RPG?

Bem, se tomarmos os RPGs originais, como nos jogos de caneta e papel, haveria uma enorme diferença, mas os videojogos muito provavelmente nunca chegarão a esse nível de liberdade e não-linearidade devido às óbvias restrições de código e algarismos, uma vez que numa caneta e papel, estás basicamente a jogar a fingir com regras complexas.

Por isso mesmo os RPGs de "videojogos" podem ser pouco mais do que sombras de um jogo de role-playing real. Estritamente falando em traços de RPG, claro, evidentemente, a apresentação em geral será de uma classe de peso diferente de qualidade.

Por agora, não há muita diferença entre jogo de acção-aventura e jogo de role-playing.
Você inerentemente "joga um papel" na maioria dos jogos, o que alguns pensam que faz de tudo que eles querem ser um RPG um RPG, mas isso é o mesmo que dizer que andar à deriva num carrinho de compras num centro comercial é o mesmo que conduzir um carro. Afinal de contas, você está dirigindo algum tipo de carro.
Eu diria que é uma analogia relativamente adequada já que não é realmente você a "conduzir" o carrinho, mas é o seu amigo provavelmente igualmente bêbado a empurrá-lo por aí.
Em um jogo de acção e aventura, é o design do jogo que te leva por aí, semelhante ao do teu amigo a empurrar o teu carrinho.
Se estivesses a conduzir livremente, esse seria o jogo mais próximo de um jogo de caneta e papel, as restrições sobre onde vais seriam muito menos definidas e mais abertas.

Aqui é onde a diferença entre RPG e acção-aventura é reduzida, porque num RPG de computador, de qualquer tipo, o design do jogo ainda está lá para o restringir e guiar para um conjunto de conteúdos, mas, as restrições são reduzidas e a liberdade é mais enfatizada para construir uma ilusão de liberdade.

Essa diferença pode ter múltiplas facetas, qualquer coisa que se pareça com o DnD por exemplo.

Jogo, obviamente, se você tiver permissão ou tiver vários conjuntos de estilos de jogo, isso é um elemento de RPG. Indexe sua progressão ou eficiência nesses playstyles com "stats" para se assemelhar mais a um RPG, mas o primeiro é realmente o núcleo dele.

Um exemplo poderia ser os populares títulos de Elder Scrolls, para simplificar, pegue Skyrim. Embora o núcleo das estatísticas de personagens seja largamente removido, você tem uma grande variedade de jogadas através de estilos de jogo personalizados, enquanto as estatísticas de habilidade são verificações para indexar quando você pode adquirir uma certa vantagem dentro do seu estilo de jogo.
Essa é uma maneira de fazer isso.

Pode ser infiltrado na narrativa também, exemplo rápido seria a trilogia do jogo Witcher, esses jogos escolheram a narração inerentemente adaptativa e o desenvolvimento de personagens de uma sessão de caneta e papel como um elemento principal do RPG. Enquanto a jogabilidade vem com um sistema de perk, ele não permite um estilo de jogo personalizado ou ramificar para uma determinada direção completamente.

Take Dragon Age: Origens que incorpora as boas e velhas classes de um RPG com um conjunto de regalias e estatísticas na jogabilidade, enquanto também faz uma tentativa de adaptabilidade na narrativa, com companheiros que reagem e lembram seus inputs anteriores em diálogo. Algo no sentido de um jack-of-all-trades.

E assim por diante, diferentes formas de enfrentar quests em certos jogos, criação de personagens, elementos sim, etc etc. Lista realmente longa, quase qualquer elemento de jogo pode ser um elemento de RPG se você o fizer assim.

Usualmente, jogos como Divinity Original Sin 1-2, Pillars of Eternity, BG, TES: Daggerfall, Planescape, etc são os jogos que mais se aproximam da definição básica de RPG, devido ao seu formato.

Uma das maiores razões porque a diferença entre RPG e jogo de ação e aventura está ficando cada vez mais reduzida é simplesmente a evolução da tecnologia.
Se você pegar um RPG isométrico, toda a não-linearidade é basicamente apresentada no formato simplista de figuras tornando-se hostis ou não, desaparecendo, tendo uma bolha de diálogo diferente, vendedores reagindo de certa forma, etc etc etc.

Quando você tenta fazer o mesmo num jogo moderno, especialmente num mundo aberto, há muito mais pré-requisitos tributários para ele. Você precisará enquadrar a não-linearidade com mocapping de maior qualidade, toneladas de animações e assim por diante, tudo em uma escala geralmente muito maior de conteúdo para que o mundo aberto até faça sentido.
E você ainda precisa fazer aquele mundo aberto para parecer visualmente satisfatório, renderizar todos aqueles detalhes, muitos NPCs com ciclos dia/noite, tudo isso.

Então minha resposta à sua pergunta é: A diferença entre um jogo de ação-aventura e um RPG é a agência do jogador.
Você sente que tem uma palavra tangível a dizer sobre como você joga o jogo, como você faz uma missão ou o que acontece

ou

Você está passando por sequências singulares e multifacetadas das quais você não pode dirigir ou desviar-se de nenhuma maneira significativa?

O primeiro é um RPG de computador, o segundo é um jogo de acção-aventura.
Talvez não seja o primeiro, mas também não o último completamente e está a jogar um jogo de acção-aventura com elementos RPG, que é uma categoria em que quase todos os "RPGs" modernos se encaixam.